製作 MeArm 机械臂(三)製作 MeArm 机械臂(三)

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Step 1:承上期,首先需要建立四个变数用作设定伺服马达的角度。按左上方的「 Data&Blocks 」,然后按「 Make a Variable 」,然后逐一建立变数 a、b、c 和 d。

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Step 2:建立四个变数后,变数下方会出现设定方块,从左方抽出四个「 set a to 0 」,按序排列设定 a、b、c 和 d。

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Step 3:接着是改变数字,由 0 设定为 45,即代表把所有伺服马达起初设定为 45 度,之后于左上方的「Control」下拉出「forever」方块。

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Step 4:重覆上述三个步验,加入 x、y、q 和 w 变数,这四个变数稍后用作代入控制桿移动的读数。

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Step 5:接着于左上方的「 Robot 」下拉出「 read analog pin (A) 」方块,如图显示把方块分别放入所设定的 x、y、q 和 w 变数, 再把对应的数字按序改为 0、1、5 和
4,即代表用 x 代表 A0 的读数,y 代表 A1 的读数,q 代表 A5 的读数,w 代表 A4 的读数。

」方块。左边空格放入变数 x ,右边输入 1020 ,表示当控制桿变数 x 大于 1020 时就进行任务,由于控制桿读数範围是由0至 1025 ,当控桿高于 1020 即接近到达控制桿的另一端。" data-rl_caption="" title="Step 6:「 Control 」下拉出「 if then 」方块,然后到左上方的「 Operators 下拉出「 > 」方块。左边空格放入变数 x ,右边输入 1020 ,表示当控制桿变数 x 大于 1020 时就进行任务,由于控制桿读数範围是由0至 1025 ,当控桿高于 1020 即接近到达控制桿的另一端。"> 」方块。左边空格放入变数 x ,右边输入 1020 ,表示当控制桿变数 x 大于 1020 时就进行任务,由于控制桿读数範围是由0至 1025 ,当控桿高于 1020 即接近到达控制桿的另一端。" width="710" height="446" srcset="https://www.pcmarket.com.hk/wp-content/uploads/2017/09/1254kid02p06-150x94.jpg 150w, https://www.pcmarket.com.hk/wp-content/uploads/2017/09/1254kid02p06-320x201.jpg 320w, https://www.pcmarket.com.hk/wp-content/uploads/2017/09/1254kid02p06-768x483.jpg 768w, /cl/img/15964388283766.jpg 710w, https://www.pcmarket.com.hk/wp-content/uploads/2017/09/1254kid02p06.jpg 1200w" sizes="(max-width: 710px) 100vw, 710px">製作 MeArm 机械臂(三)製作 MeArm 机械臂(三) 」方块。左边空格放入变数 x ,右边输入 1020 ,表示当控制桿变数 x 大于 1020 时就进行任务,由于控制桿读数範围是由0至 1025 ,当控桿高于 1020 即接近到达控制桿的另一端。" width="710" height="446" srcset="https://www.pcmarket.com.hk/wp-content/uploads/2017/09/1254kid02p06-150x94.jpg 150w, https://www.pcmarket.com.hk/wp-content/uploads/2017/09/1254kid02p06-320x201.jpg 320w, https://www.pcmarket.com.hk/wp-content/uploads/2017/09/1254kid02p06-768x483.jpg 768w, /cl/img/15964388283766.jpg 710w, https://www.pcmarket.com.hk/wp-content/uploads/2017/09/1254kid02p06.jpg 1200w" sizes="(max-width: 710px) 100vw, 710px" />

Step 6:「 Control 」下拉出「 if then 」方块,然后到左上方的「 Operators 下拉出「 > 」方块。左边空格放入变数 x ,右边输入 1020 ,表示当控制桿变数 x 大于
 1020 时就进行任务,由于控制桿读数範围是由 0 至 1025 ,当控桿高于 1020 即接近到达控制桿的另一端。

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Step 7:「 Robot 」下拉出「 set servo pin 」方块,把 pin9 更改为 pin12 ,并于「 Data&Blocks 」下拉出「 change a by 」,把 1 改为 0.03 。此段方块代表控制桿变数 x 大于 1020 时, pin12 的伺服马达会每次增加 0.03 度。

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Step 8:複製上述 if then 方瑰,把六角形方块换为 x 少于 5 , 0.03 改为 -0.03 。此段方块代表如控制桿变数 x 少于 5, pin12 的伺服马达会每次减速 0.03 度。

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Step 9:把上述两组循环方块放入 forever 内,如图显示,今期已经成功编写一个控制桿控制一个伺服马达的程式。

下星期待续……